최초의 두발자전거는 1818년 4월 6일 '소에르브링 남작'이 발명해 파리에서 선보인 '드레지엔'이다. 이는 나무로 만들었으며 탄 사람이 발로 땅을 밀어서 움직였다. 조잡하고 볼품은 없었지만 방향조절이 가능했던 이 자전거는 그럭 저럭 작동되었다.

이어 1839년 스코틀랜드 덤프리스셔의 대장장이 맥밀런이 4년간의 실험을 통해 완성한 사람의 힘으로 추진되는 자전거가 등장했다.

맥밀런은 1842년에 이 자전거로 역마차와 경주해서 이겼다. 작동 원리 면에서 현대의 자전거와 같은 편리한 자전거를 최초로 만든 사람은 프랑스인인 P.미쇼와 아들 E.미쇼이다.
독일의 뮌헨에서는 이미 이 자전거를 모방해 사용했는데 1862년 '벨로시떼드'로 알려진 이 자전거가 142대나 만들어 졌다.

우리나라에 자전거가 언제 처음 들어왔는지는 확실치 않으나 1896년 서재필 박사가 독립문 신축현장을 갈 때 처음으로 탔다는 설도 있고 같은 해 고희성이 자전거를 탄 것이 처음이라 하기도 한다.
그 후 1898년 윤치호 선생이 하와이로 부터 도입해 왔는데 이것이 두 번째이다. 그것이 계기가 되어 차츰 한 대씩 들어 오다가, 1903년 가을에는 조정의 관리들이 100대의 자전거를 도입했다.
1928년 미국 유학을 마치고 돌아온 세브란스 의학전문학교 이용설 교수가 여가 선용으로 자전거를 타고 다녔다고 한다. 이런 과정을 거치면서 자전거는 그 사용이 크게 늘어나 1960 ~ 1970년 사이에는 주 교통 수단으로 사용되었다.
우리나라에서의 자전거 제조는 자전거를 수리하기 위한 부품의 생산에서 시작되어 1950년대 후반에 이르러 본격화되었다.
1994년에는 118만 6400대를 생산, 주요 자전거 생산국이 되었으며, 종류도 실용차 중심에서 레져용 등으로 다양화되었고 수출도 많이 하고 있다.

• 안장의 높이는 자전거에 탄 채 발이 지면에 닿도록 높이를 조절한다.
• 브레이크는 타기 전에 잘 작동되는지 점검하고, 림의 양면과 브레이크 고무면에 기름 및 물을 칠하지 않도록 한다.
• 부분적으로 부품이 빠졌거나 나사 등이 헐거워진 상태에서 주행하면 사고의 원인이 되므로 반드시 부품을 교환하고 나사 등을 꼭 조인 후 사용한다.
• 눈이나 비가 올 때는 자전거의 제동거리가 길어지므로 주행 속도를 평상시의 반으로 줄인다.
• 급 브레이크는 되도록 피하고 경사진 노면을 달릴 때에는 브레이크를 작동하면서 서서히 달린다.
• 경보기는 이상이 없는가 확인하고 반사경 등에 흙이나 먼지 등이 묻은 것은 깨끗이 닦아준다.
• 자전거가 비를 맞았거나, 흙탕길을 주행하였을 때는 반드시 기름 걸레로 깨끗이 닦아 보관한다.
• 보관할 때는 습기나 유해가스가 없고 통풍이 잘되는 곳에 방청유를 발라서 보관하고 기름 주입은 4~5개월에 한번씩 해주는 것이 좋다.
• 자전거는 항상 닦고 조이고 기름을 쳐주어야 수명이 오래간다.